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船用起重機介紹：

        近年來，船用起重機的 控制得到各國軍用、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類非線性、強耦合的欠驅(qū)動系統(tǒng)在特殊擾動下的控制亦有重要的理論價值與普遍意義。船用起重機的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與抑制負載擺動的橫向防擺兩個方面。 對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進行補償，在此基礎(chǔ)上完成負載的起降運輸。

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        ②導(dǎo)管螺旋槳：在普通螺旋槳外緣加裝一機翼形截面的圓形導(dǎo)管而成。此導(dǎo)管又稱柯氏導(dǎo)管。導(dǎo)管與船體固接的稱固定導(dǎo)管，導(dǎo)管被連接在轉(zhuǎn)動的舵桿上兼起舵葉作用的稱可轉(zhuǎn)導(dǎo)管。導(dǎo)管可提高螺旋槳的推進效率，這是因為導(dǎo)管內(nèi)部流速高、壓力低，導(dǎo)管內(nèi)外的壓力差在管壁上形成了附加推力 導(dǎo)管和螺旋槳葉間的間隙很小，限制了槳葉尖的繞流損失 導(dǎo)管可以減少螺旋槳后的尾流收縮，使能量損失減少。但導(dǎo)管螺旋槳的倒車性能較差。固定導(dǎo)管螺旋槳使船舶回轉(zhuǎn)直徑增大，可轉(zhuǎn)導(dǎo)管能改善船的回轉(zhuǎn)性能。導(dǎo)管螺旋槳多用于推船。