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船用起重機(jī)介紹：

      為了加強(qiáng)對(duì) 吊繩和負(fù)載的擺動(dòng)控制，部分起重機(jī)上加裝了馬里 蘭索具機(jī)構(gòu)（ Maryland Rigging System），即在吊繩中段加入繩索進(jìn)行牽引，以減小負(fù)載的擺動(dòng)。針對(duì) 這種帶有特殊機(jī)構(gòu)的船用起重機(jī)，近年來(lái)連續(xù)提出 了多種建模與控制方法。但是，此類機(jī)構(gòu)對(duì)起重機(jī)系統(tǒng)的工作空間限制較大，降低了原系統(tǒng)的靈 活性。基于這個(gè)原因，很多研究在不改變起重機(jī)機(jī) 械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機(jī)、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)信息，然后通過(guò)設(shè)計(jì)合理的旋臂運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)抑制運(yùn)輸過(guò)程中負(fù)載的擺動(dòng)。

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船用起重機(jī)介紹：

        其中， Parker等人采用指令整形技術(shù)，對(duì)吊車旋臂的俯仰回轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，并在小規(guī)模實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了驗(yàn)證。McKenna等人對(duì)旋臂的俯仰與船身運(yùn)動(dòng)進(jìn)行 建模，并通過(guò)將前饋補(bǔ)償環(huán)節(jié)與反饋控制策略相結(jié) 合來(lái)抑制單方向上的負(fù)載擺動(dòng)。Masoud 等人采 用時(shí)間滯后位置反饋控制方法，通過(guò)操縱旋臂的俯 仰與回轉(zhuǎn)來(lái)減小負(fù)載的兩維擺角。Sandia 國(guó)家 實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)了一種基于多傳感器信息融合的控制方 案，它通過(guò)控制吊車的運(yùn)動(dòng)來(lái)補(bǔ)償船體運(yùn)動(dòng)，較好地抑制了負(fù)載的擺動(dòng)。這種方法在美國(guó)海軍 T­ ACS系統(tǒng)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，得到了較好的控制效果。隨后， Schaub 等人對(duì)這種控制方案做了進(jìn)一步改進(jìn)。