石家莊漢宇機械設(shè)備有限公司www.bzhjx.cn18633097612/18633097615, 推出一系列產(chǎn)品:如:后道無人化包裝流水線(自動開箱機、裝箱機、封箱機、打包機、碼垛機、稱重剔除機、金屬檢測機)。
四坐標(biāo)機械人自動碼垛機:適用于各種產(chǎn)品的碼垛,性價比高,穩(wěn)定性強
機器人組成:
該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成,配套進(jìn)料自動定位系統(tǒng)。(可選配自動供棧系統(tǒng),實棧輸送系統(tǒng))
1、機器人安裝架
因為該機器人碼垛機的運動速度很快,起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定,我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。在機器人的上部分設(shè)計了鋁架結(jié)構(gòu),并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。
2、機器人定位系統(tǒng)
機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,為日本安川公司產(chǎn)品,運動速度快,而重復(fù)精度比較高高,
X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動,單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.05mm,最快直線運動速度:1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為單根長度為3000mm,跨度為1935mm的定位系統(tǒng),由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步,由一臺1500W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺蝸輪蝸桿減速機。
Y軸選用雙定位系統(tǒng),之所以選者如此大截面的定位單元,主要是因為Y軸為雙端支撐,中間懸空結(jié)構(gòu),如果選擇的截面不夠,將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性,機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用,將Z軸夾在中間,能夠很好的平衡負(fù)載,這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺1000W伺服電機驅(qū)動,出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺蝸輪蝸桿減速機。
Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升,需要克服很大的重力和加速力,需要較大的功率才可以。
實際應(yīng)用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機,匹配了一臺蝸輪蝸桿減速機。
A軸為旋轉(zhuǎn)軸。
3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)
該碼垛機器人的選用具有數(shù)字功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,四個運動軸,共套伺服電機和四臺減速機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4、機器抓手
該機械手選用日本氣動機械手,壓力可調(diào),配備壓力緩沖閥,使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu),能夠自動感知物體,并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。
5、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大編程功能。適應(yīng)不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序,更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。
6、安全防護(hù)裝置
該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護(hù)。
7、進(jìn)料自動定位系統(tǒng)
定位系統(tǒng)使進(jìn)來的物料能按照相對機器人固定的位置排列,以便機器抓手順利的抓取物料來進(jìn)行碼垛,選用日本氣動原件,臺灣品牌電機。
技術(shù)參數(shù):
機器型號
HY-SFMD
碼垛能力 200-240箱/小時
機 架 SS41(A3鋼噴塑處理) 軸
S45C軸承鋼
滾 筒 雙端鑲軸承滾筒(鍍鋅)
機 罩 SS41(A3鋼噴塑處理)
導(dǎo) 向 板
SS41(A3鋼噴塑處理)
動 力 電 AC,3相,380V,9KW 50HZ
空氣消耗
500NL/MIN(空氣使用量:5-6kg/cm2)
設(shè)備尺寸
(L)3,600mm×(W)2,200mm×(H)2,800mm
設(shè)備重量
6500kg
系統(tǒng)電控規(guī)范
整線PLC采用日本三菱品牌(單機以標(biāo)準(zhǔn)配置為準(zhǔn))
觸摸屏采用臺灣臺達(dá)品牌(單機以標(biāo)準(zhǔn)配置為準(zhǔn))
低壓電器以施耐德為主
傳感為歐姆龍品牌
配管線:全線設(shè)線槽,動力、控制分開,出線槽以軟管保護(hù)
配線:配線均標(biāo)明線號,線端使用端子壓接
設(shè)備做往復(fù)運動的電纜線使用移動性專用線纜及CABE
CHAIN 保護(hù)