TurboPMACClipper控制器


 TurboPMACClipper(TurboPMAC2Eth-Lite)是一款具備全部TurboPMAC特征的。設(shè)計(jì)用于對(duì)成本極端敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet以太網(wǎng)和RS232通訊接口以及內(nèi)置I/O。Clipper控制器不僅采用了一顆完整的TurboPMAC2-CPU，而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O點(diǎn)的最小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。
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硬件特征
? 80MHzDSP56303TurboPMACCPU； 
? 256kx24用戶SRAM； 
? 1Mx8flashmemory用于固件和用戶備份； 
? 采用最新發(fā)布的固件版本； 
? RS-232串口； 
? 100MbpsEtherNet以太網(wǎng)接口； 
? 4通道軸接口電路，每一個(gè)包括： 
   ? 在板12位±10V模擬量輸出；
   ? 在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
   ? 3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
   ? 5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
? UVWTTL-level“霍爾”輸入 
? 50-pinIDC插頭用于放大器/編碼器接口
? 34-pinIDC插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
? 4-pinMolex插頭用于電源輸入(5V，+/-12V，GND)(+/-12V只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
? PID/陷波/前饋伺服算法。
? 在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
   ? 16點(diǎn)多路復(fù)用器端口，兼容DeltaTauI/O附件
   ? 16點(diǎn)“opto”端口，兼容OPTO22形式的I/O模塊
? 兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
   ? 支持正交編碼器輸入
   ? 支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。
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軟件特征
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline(PVT)；
? 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 
? 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。


伺服特性
? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
? 2路陷波濾波器；
? PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。


換相特性
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)


補(bǔ)償特性 
? 位置補(bǔ)償列表(1D&2D)；
? 力矩補(bǔ)償列表；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? 刀具半徑補(bǔ)償。
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安全特性 
? 硬件的和軟件的行程極限；
? 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
? 跟隨誤差警告極限；
? 整合電流極限；
? 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
? Watchdog報(bào)警計(jì)時(shí)器；
? 程序和通信校驗(yàn)。


計(jì)算特性
? 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
? 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動(dòng)匹配不同的變量類型。


可以使用的反饋形式
? 數(shù)字積分編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計(jì)；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。


笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 電子齒輪（不需要編程）；
? 電子凸輪（需要編程支持）。
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運(yùn)動(dòng)程序特性
? 高級(jí)程序語(yǔ)言；
? 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。


PLC程序特性
? 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。
 
TurboPMACClipper控制器(TurboPMAC2Eth-Lite)是一款具備全部TurboPMAC特征的，設(shè)計(jì)用于對(duì)成本極端敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet以太網(wǎng)和RS232通訊接口以及內(nèi)置I/O。Clipper控制器不僅采用了一顆完整的TurboPMAC2-CPU而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O點(diǎn)的最小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。


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  TurboPMACClipper控制器特性


TurboPMACClipper控制器硬件特征：
TurboPMACClipper控制器 80MHzDSP56303TurboPMACCPU；
TurboPMACClipper控制器 256kx24用戶SRAM；
TurboPMACClipper控制器 1Mx8flashmemory用于固件和用戶備份；
TurboPMACClipper控制器 采用最新發(fā)布的固件版本；
TurboPMACClipper控制器 RS-232串口；
TurboPMACClipper控制器 100MbpsEtherNet以太網(wǎng)接口；
TurboPMACClipper控制器 4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
TurboPMACClipper控制器 在板模擬量±10V（12位）輸出；
TurboPMACClipper控制器 在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
TurboPMACClipper控制器 3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
TurboPMACClipper控制器 5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
TurboPMACClipper控制器 UVWTTL-level“霍爾”輸入
TurboPMACClipper控制器 50-pinIDC插頭用于放大器/編碼器接口
TurboPMACClipper控制器 34-pinIDC插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
TurboPMACClipper控制器 4-pinMolex插頭用于電源輸入(5V，+/-12V，GND)(+/-12V只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
TurboPMACClipper控制器 PID/陷波/前饋伺服算法。
TurboPMACClipper控制器 在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
TurboPMACClipper控制器 16點(diǎn)多路復(fù)用器端口，兼容DeltaTauI/O附件
TurboPMACClipper控制器 16點(diǎn)“opto”端口，兼容OPTO22形式的I/O模塊
TurboPMACClipper控制器 兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
TurboPMACClipper控制器 支持正交編碼器輸入
TurboPMACClipper控制器 支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。


軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
TurboPMACClipper控制器 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
TurboPMACClipper控制器 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
TurboPMACClipper控制器 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
TurboPMACClipper控制器 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
TurboPMACClipper控制器 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline(PVT)；
TurboPMACClipper控制器 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
TurboPMACClipper控制器 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
TurboPMACClipper控制器 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。


伺服特性
TurboPMACClipper控制器 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
TurboPMACClipper控制器 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
TurboPMACClipper控制器 2路陷波濾波器；
TurboPMACClipper控制器 PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
TurboPMACClipper控制器