并聯(lián)機構（Parallel
Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。

并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在哲學上呈對立統(tǒng)一的關系，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具備以下特點：

（1）無累計誤差，精度較高；

（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好；

（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；

（4）完全對稱的并聯(lián)機構具有較好的各向同性；

（5）工作空間較??；

根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。


CTPM-360是我公司采用業(yè)界默認標準開發(fā)的3-4軸并聯(lián)機器人，該類型機器人在包裝、分揀、裝配等輕負載場合有廣泛的應用價值。該類型機器人業(yè)界常見的通用名稱還有：三角機器人、Delta機器人、蜘蛛手、拾料大師等。


并聯(lián)機器人的本體部分，我們采用鋁合金材質精致加工而成；電氣系統(tǒng)采用伺服電機及行星齒輪減速器進行驅動；控制系統(tǒng)方面，我們采用帶4軸脈沖輸出的PLC進行架構，并可采用示教法和視覺系統(tǒng)進行運動控制方面的編程設計。


由于實際工業(yè)應用案例的不足，目前我們僅計劃將該設備提供給科研教學市場，供研究者進行結構及控制系統(tǒng)方面的參照、學習、算法驗證、二次開發(fā)等。我們在提供低廉價格的同時，也將給用戶提供詳細的使用和二次開發(fā)指導。